Morihei UESHİBA, 14 aralık 1883’de Wakayama olarak bilinen Kii eyaletinin Tanebe şehrinde doğmuştur. Çocukluk yıllarında dahi Budo’ya olan ilgisi oldukça yoğun idi. Babasının yerel konsey olması sebebiyle sık sık evinde çıkan tartışmalara şahit olurdu ve beklide ileride güçlü bir adam olmak için o zaman kararını vermişti. 1903 Rus-Japon savaşına katılmadan önceki dönemde Tokyo’da Kito-Ryu Jujutsu ve Shinkage-Ryu Kenjutsu çalışmıştır. Daha sonra Sakai’ye giderek Yogyu-Ryu Jujutsu çalışmıştır.
     1915 yılında Hokkaido’yaşadığı sırada Diato-ryu Aikijujutsu’nun kurucusu Sokaku TAKEDA (10 Ekim 1859 - 25 Nisan 1943) ile tanışma fırsatı buldu. Sokaku TAKEDA, Daito-ryu sanatını halka öğretmeye (daha doğrusu askeri personel, polis memurları, yargıçlar gibi seçkin bir sınıfa) başlayana dek bu öğreti 19. yüzyıla kadar Takeda ailesi içerisinde nesilden nesile bir gizlilik içerisinde aktarıldı. M.S 858-876 yıllarında hüküm süren imparator Seiwa ailesinden çıkan ve Shinra Saburo Minamoto no Yoshimitsu tarafından 11. yüzyılda gelişen Daito-ryu sanatını babasından öğrenen Sokaku TAKEDA, ayrıca babası Sokuchi TAKEDA ile kenjutsu, bojutsu ve sumo da çalışmıştır. Ono-ha Itto-ryu sanatını Yokikan dojoda Shibuya Toba’dan öğrenmiştir. Daha sonra babasının arkadaşı olan kılıç ustası Sakakibara Kenkichi ile Jikishinkage-ryu çalışmıştır.
Sakakibara’nın dojosunda o günün ünlü kılıç ustalarıyla çalışma fırsatı bulmuştur. Ayrıca çok çeşitli silahların kullanımını içeren Hozoin-ryu dan lisans almıştır. Tanoma Saigo’dan oshikiuchi öğrenmiştir. Sokaku TAKEDA 150 cm. den daha uzun ve iri olmamasına rağmen “Aizu’nun küçük şeytanı” olarak anılır ve Japonya’nın bir çok yerine ziyaretler yaparak dojoları dolaşır kendini test ederdi. Meiji döneminin başlamasıyla kılıç devri sona ermiş ve artık yoluna jujutsu ile devam edecektir. Böylece Dito-ryu aikijujutsu doğmuştur. Sokaku TAKEDA tüm öğrencilerini kayıt altına almış ve hangi yıllarda ne kadar süre ile çalıştığı bilgisi günümüze kadar gelmiştir.
     Morihei UESHİBA, Sokaku TAKEDA’nın en favori öğrencisidir ve onunla birlikte seyehatlar yaparak asistanı olmuştur. 30’lu yaşlarda olmasına rağmen polis, asker ve yargıçlara seminerler veriyordu. Bu o dönem için sıra dışı bir olaydır çünkü samurai ailesinden gelmeyenlerin kendini bu şekilde kabul ettirebilmesi imkansızdı. Morihei UESHİBA ile Sokaku TAKEDA arasında son derece sıcak bir yakınlık söz konusu idi. Öyleki Daito-ryu aikibudo’nun kurucusu olan Sokaku TAKEDA’nın oğlu Tokimune TAKEDA benden sonra babamın azarlarına en fazla katlanan Morihei UESHİBA olmuştur diyor ve Sokaku TAKEDA’nın en çok sevdiği öğrencisinin yine o olduğunu söylüyor.
     Morihei UESHİBA Osaka’da tutuklandığında Yukiyashi Sagawa ile kendisinden onu ziyaret etmesini istiyor ve çok endişelendiğini anlatıyor. 1919 yılında Morihei UESHİBA’nın babasının hastalanması ile Hokaido’dan ayrılırken her şeyini hocası Sokaku TAKEDA’ya hibe etmesi de bu yakınlığın ispatıdır. Morihei UESHİBA. Sokaku TAKEDA ile 1915 yılından 1937 yılına kadar uzun bir süre çalışmıştır. O günlerde en yüksek seviye olan kyoju dairi lisansını ve goshinyo no te belgesini almıştır.
     O Sensei’in yıllar boyu süren araştırmaları ve çalışmaları sonucu, en son 1942 yılında Aikido olarak adlandırdığı sanatı kurmuştur.